在Ubuntu 16.04安装URSim (Install URSim on Ubuntu 16.04)

System environment

Ubuntu 16.04URSim-3.3.3.292Java8

Install Java

由于URSim原先的安装档，指定的Java版本属于旧版，已经停止服务，需要先下载较新版的Java8。

$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install oracle-java8-installer

将系统预设的Java改为指定的版本。

$ sudo update-alternatives --config java

Install URSim

到Universal Robots官方网站下载Linux版本的离线模拟器。
(CB-Series -> Software -> Offline Simulator -> Linux -> ursim-3.3.3.292 -> Download)将下载的ursim-3.3.3.292.tar.gz解压缩。

$ tar -zxf filename.tar.gz

更改install.sh内指定的Java版本。

# 原始：commonDependencies='libcurl3 openjdk-6-jre libjava3d-* ttf-dejavu* fonts-ipafont fonts-baekmuk fonts-nanum fonts-arphic-uming fonts-arphic-ukai'# 更正：commonDependencies='libcurl3 openjdk-8-jre libjava3d-* ttf-dejavu* fonts-ipafont fonts-baekmuk fonts-nanum fonts-arphic-uming fonts-arphic-ukai'

执行安装档。

$ cd ~/ursim-3.3.3/$ ./install.sh

开启URsim。

$ cd ~/ursim-3.3.3/$ ./start-ursim.sh

References

ursim