Sanctuary AI显示了增强学习如何控制液压机器人手

避难所AI的专有机器人抓手与大量积极的自由度不同。 |资料来源：Sanctuary AI

Sanctuary AI本周发布了一段视频，展示了其液压机器人手的高级操纵技巧。该公司表示，它使用灵活的政策来训练手，其中具有力量，速度和高度自由度。

许多公司在模拟中成功使用强化学习来学习四足机器人的复杂政策。 In contrast to locomotion, training and transferring dexterous manipulation policies with five-fingered hands have found limited success.

The intricacies of robotic hands make them challenging to code, Simulation and reinforcement learning (RL) techniques offer a clearer path to achieving industrially relevant behaviors for manipulation, according to Sanctuary.

In the video below, the company demonstrates an in-hand对执行模拟的培训的重新定位政策

在现实世界中，培训课程的目标是制定一项政策，使系统能够自主实现一个目标，例如抓住和转动圆柱体而不会放下圆柱体。圣所说，其专有的RL方法已在极端的干扰下实现了手机重新定位 - 培训期间未遇到的500 g（17.6盎司）负载。

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使这种情况与众不同的是强大而坚定的手工硬件是有效地指导脱骨的，有效的p per，与Nvidia

避难所AI合作指出，其专有的机器人手具有21个主动的自由度（DOF），这可以使手指绑架和先进的手持操作。它还说液压致动提供了强度，速度和控制，而系统的紧凑型液压阀为实现人级敏捷提供了有希望的途径。

相比之下，波士顿动力学在其以前的地图集模型中使用了液压致动，但在决定创建商业模型时改用电动驱动。

公司使用NVIDIA ISAAC实验室来模拟以敏捷为中心的训练环境。 ISAAC实验室是一个开源的统一框架，可以培训具有高保真模拟的机器人策略。

建立在NVIDIA ISAAC SIM上，ISAAC LAB使用Physx进行物理模拟和RTX渲染，以弥合模拟和基于感知的机器人培训之间的间隙。根据Sanctuary AI。

成立于2018年，Sanctuary Cognitive Systems Corp.已被公认为通用机器人围绕通用机器人和体现的人工智能的知识产权领导者，这可以帮助研究人员和开发人员更有效地建造自主机器人。摩根士丹利（Morgan Stanley）最近在全球排名全球的美国专利。NG，将其总计达到1.4亿美元。

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