【ROS2－foxy 教学 part 1】Ubuntu 20.04 安装 ROS2-foxy

官网

设置环境语言

确保支持环境语言 UTF-8

设置来源

将 ROS2 apt repository 添加到系统

首先须确保 Ubuntu Universe repository 已启用。

sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universe

接着加入 ROS2 金钥

sudo apt update && sudo apt install curlsudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

更新 sources list

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS2 包

更新 apt

sudo apt update

安装 Desktop 版

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

安装 ROS2 命令自动补全工具

sudo apt install libpython3-dev python3-pippip3 install argcomplete

安装检查依赖包工具

sudo apt install -y python3-rosdeppip3 install argcomplete

colcon 编译工具安装

sudo apt install python3-colcon-common-extensions git

设置环境变量

设定 ROS2 环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bashecho "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >>.bashrc

设定 colcon 自动补全工具环境变量

echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

刷新环境变量

source ~/.bashrc

测试範例程式

在其中一个终端机，启动 C++ 发布 node talker

source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端机，启动 Python 接收 node listener：

source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run demo_nodes_py listener

安装 ROS2 路径跳跃工具 colcon_cd

跟 ROS1 的 roscd 类似

设定 colcon_cd 环境变量路径

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc

设置 colcon_cd 打开的根目录，预设是ros2_install，根据自己实际情况设置。
未来打算将 workspace 叫做 ros2_ws，故改成：

echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_ws" >> ~/.bashrc

刷新环境变量

source ~/.bashrc

Reference

官网
ROS2 基础