【ROS 教学 part 2】範例程式

打开一个 Terminal（快捷键 ctrl+alt+t）

首先，在执行任何 ROS 之前，必须先打开它的作业系统，而打开它的作业系统的 command 叫做 roscore。
在 Terminal 输入 roscore 即为启动 ROS 作业系统，这样才可以在其他地方执行 ROS 的程式。

执行完，终端机不要关掉，缩小即可。

执行範例程式

再打开另一个 Terminal

先打上 rosrun 代表我们要开始执行。
第一个 argument 输入 turtlesim，这是我们要执行的 package 的名称；
第二个 argument 输入 turtlesim_node。
打完三个再按下 Enter

rosrun turtlesim turtlesim_node

要让小乌龟移动，就要再打开一个 Terminal，要执行一个可以让乌龟移动的程式。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

滑鼠视窗须在这个视窗格上！！

Reference

AI葵 ROS教学