【Day22】:旋转编码器—Encoder

Encoder

Encoder也就是编码器，可用于将马达的旋转资讯转换为方波的形式输出，他的构造与原理都非常简单，内部是一圈上面有黑色条纹，然后会有光束照射在那一圈上面，底下有光感测器，只要马达旋转到光刚好照射到黑色条纹上，就会输高电位，若照射到透明的区域，光感测器就会感测到光束，就会输出低电位。因此马达旋转的时候就会形成高低电位来回变换的方波。我们只要知道一个方波的周期就可以推算马达的转速了。

接下来就产生一个问题，不论马达正转或反转，他都会输出相同的波形。
这个问题的解决其实也很简单，我们在那一圈上分成内外两圈黑色条纹，而内外两圈并不是平行的(上面的encoder就是这种形式的)，而是有一点交错(相位差90度)，然后变成输出两个波。这样正反转的时候，这两个波的先后顺序会不相同。实际的输出波形可以看下图。

STM32 Encoder mode

听到这边，可能你还是不太清楚实际上要怎么处理这两个具有90度相位差的波形，不用担心，STM32已经帮你计算好了。只要把两只脚位接到Encoder的两个输出上，并在STM32开启encoder mode，你在用一个变数去读值，只要你马达正转，这个值就会增加，反之则减少，如此你就可以透过单位时间变数的变化量来推得马达的角速度。明天我们就来实际使用看看这个方便的功能吧~