【ROS 教学 part 3】建立工作环境以及资料包

Step 1 建立工作环境资料夹

参照官网 tutorial

打开一个 Terminal

mkdir -p ~/catkin_ws/src   cd ~/catkin_ws/          # 回到上一层资料夹catkin_make              # 编译

source devel/setup.bash  # 告诉 ROS 现在的工作环境在这个资料夹下

因为现在只有一个 Workspace，为避免每一次执行程式都要输入这个指令，可以把这一行加到 bashrc 里面。
加入方法：Terminal 输入 command sudo nano ~/.bashrc，拉到最下面，会先看到一行 source /opt/ros/noetic/setup.bash，这行代表着 ROS 是在 noetic 这个版本下执行的。我们要新加入一行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，新增完成按 ctrl+o存档，再按 Enter 确认，ctrl+x 离开。
如果有更改 Workspace，就更改 catkin_ws 的名称。

Step 2 建立 ROS Package

参照官网 tutorial

回到 src 资料夹

cd src

新增一个 Package — Package 名称 tutorial

catkin_create_pkg tutorial rospy std_msgs

重新编译，因为我们有新增一个资料夹。

cd ..        # 回到上一层资料夹catkin_make  # 编译

确定有没有成功建立 Package

roscd tutorial/

Reference

AI葵 ROS教学